２速歩行ロボット、V-SidoやASIMOの動きがPetmanに遠く及ばないワケ
おおきく見出しをつけてしまいましたが・・・（汗）
V-SidoやASIMOは素晴らしい動作をしますが、どうしても動きがギコチナイって感じません？
それに対してBoston Dynamics社のBigDog(４足歩行)やPetmanはずば抜けて自然な動きに見えます。
そこには今までと１つだけ大きく違うところがあります。
一言でいうと【仙腸関節の有無】です。
V-SidoやASIMOの関節は
足首、膝、脚部の付け根
の3箇所です。
BigDogの動画がわかりやすいのですがBoston Dynamics社は
足首、膝、脚部の付け根、脚部の付け根から少し膝の方にもう１つ関節があります。
BigDogはここが良く動いています。
脚部の付け根にも関節があるのだからいらなさそうですが、V-sidoは倒れないのは凄いのですが
不自然に上体が動きますし、ASIMOも何世代も改良されてもロボット風の動きです。
http://www.youtube.com/watch?v=HxdBlAwv3qw
２足歩行のPetmanの動画を見れば、気持ち悪いぐらい自然に歩いています。
http://www.youtube.com/watch?v=tFrjrgBV8K0
よく見ると股関節部分に関節が複数ある構造なのがわかりますし、Prtmanは腹部にも関節を付けて
上体を捻らせてバランスを取る構造にもなっています。
今まで省略しても良さそうだと思われていた関節とキチンと再現することで、ここまで動きが変わります。
ホンダだってASIMOに相当力を入れていたはずなので、根本的な違いがあるとしたら構造的な仙腸関節の違い以外は技術的にはそこまで違わないと思います。
仙腸関節ナシではホンダが本気で開発してもASIMOの動きが限界というようにも見えます。
ひょっとしたら、仙腸関節の動きが鈍い（悪い）人だと歩き方も悪く（ぎこちなく）なってしまうのかもしれませんね。
V-SidoやASIMOは素晴らしい動作をしますが、どうしても動きがギコチナイって感じません？
それに対してBoston Dynamics社のBigDog(４足歩行)やPetmanはずば抜けて自然な動きに見えます。
そこには今までと１つだけ大きく違うところがあります。
一言でいうと【仙腸関節の有無】です。
V-SidoやASIMOの関節は
足首、膝、脚部の付け根
の3箇所です。
BigDogの動画がわかりやすいのですがBoston Dynamics社は
足首、膝、脚部の付け根、脚部の付け根から少し膝の方にもう１つ関節があります。
BigDogはここが良く動いています。
脚部の付け根にも関節があるのだからいらなさそうですが、V-sidoは倒れないのは凄いのですが
不自然に上体が動きますし、ASIMOも何世代も改良されてもロボット風の動きです。
http://www.youtube.com/watch?v=HxdBlAwv3qw
２足歩行のPetmanの動画を見れば、気持ち悪いぐらい自然に歩いています。
http://www.youtube.com/watch?v=tFrjrgBV8K0
よく見ると股関節部分に関節が複数ある構造なのがわかりますし、Prtmanは腹部にも関節を付けて
上体を捻らせてバランスを取る構造にもなっています。
今まで省略しても良さそうだと思われていた関節とキチンと再現することで、ここまで動きが変わります。
ホンダだってASIMOに相当力を入れていたはずなので、根本的な違いがあるとしたら構造的な仙腸関節の違い以外は技術的にはそこまで違わないと思います。
仙腸関節ナシではホンダが本気で開発してもASIMOの動きが限界というようにも見えます。
ひょっとしたら、仙腸関節の動きが鈍い（悪い）人だと歩き方も悪く（ぎこちなく）なってしまうのかもしれませんね。
